Se sabe que viajó en su juventud por Italia y se cree que, incluso, realizo estudios en dicho país. Sea como fuere, logró asimilar en forma perfecta no sólo la lengua sino también el espíritu de la poesía italiana.

Soldado y cortesano, desempeñó algunas misiones de carácter diplomático. Así, en 1579, viaja por Flandes con don Carlos de Aragón, primer duque de Terranova.

Posteriormente, regresaría a Castilla para retirarse en Alcalá, junto a su esposa María de Vargas.

Poco antes de su muerte, que se suele fechar en 1617, ordenó quemar toda su obra poética. Sólo quedó a salvo la parte parcialmente recogida por Luis Tribaldos de Toledo, quien las editó en 1625, y la que descubrió y sacó a la luz Menéndez Pidal en 1915.

La trayectoria poética de Francisco de Figueroa es personal e independiente, y sus raíces literarias hay que buscarlas más en Petrarca y Gracilaso que en Fray Luis de León.

Se sabe que Cervantes fue un gran admirador suyo, y gracias a él se conocen los seudónimos poéticos de Figueroa y su amada; Tirsis y Filis.

Autor de 'Canciones, Elegías y Glosas', única obra completa que sobrevivió al fuego, donde alcanza mayor perfección formal y más intenso contenido lírico es, sin embargo, en sus sonetos.

Escribió también interesantes epístolas que revelan la personalidad de un hombre culto y de gran curiosidad con gran interés en los problemas de lengua. Destaca una enviada a Ambrosio Morales en la que le habla de 'cómo hablar y pronunciar el castellano'.